La empresa Boll Automation en Alemania ha desarrollado esta solución para el desbarbado con robot de piezas de hierro fundido.  Este es un proceso que tradicionalmente se realiza de manera manual y consume varias horas de trabajo físico y con potenciales riesgos para la salud. 

Descripción de la instalación

Se trata de una celda robotizada con los siguientes elementos:

  • Mesa giratoria con dos ejes (uno de cada lado de la mesa) para posicionar la pieza correctamente.
  • Robot Kuka
  • Sistema de intercambio de herramientas se SCHUNK similar a los utilizados en el post de herramientas de paletizado con robot o el post sobre el robot para descarga de maquina de corte láser. El intercambiador cuenta con las siguientes herramientas:
    • Sensor de visión para detección de rebabas
    • Herramienta flexible con disco de corte
    • Herramienta con disco de lijado
    • Husillo flexible

Descripción del proceso

La pieza se carga en la mesa giratoria.  La mesa gira de tal forma que la pieza queda dentro del área de trabajo del robot.

El robot identifica la localización y tamaño de las rebabas o protuberancias a eliminar mediante un sensor de visión.

Una vez identificado el trabajo a realizar, el robot toma la herramienta flexible de disco de corte para cortar las protuberancias grandes.

Después de las protuberancias, se continúa con las rebabas en los bordes.  Pare realizar esta operación,  el robot deja la herramienta flexible de corte con disco y toma un husillo neumático para realizar los acabados en los bordes de la pieza.

Una vez terminada la pieza, la mesa gira para que el operario la pueda descargar.

Mantenimiento de las herramientas

Este tipo de herramientas se van desgastando conforme se van realizando piezas.  Normalmente el robot lleva un conteo de las piezas realizadas y avisa al operario cuando es necesario cambiar las herramientas.

Esta instalación cuenta con un sistema de seguridad en el almacén de herramientas que asegura que el operario y el robot nunca estén en contacto.  De esta forma el operario puede cambiar las lijas, discos o fresas de manera segura sin tener que parar la instalación.

Herramientas flexibles

Para el caso de rebabas, se suelen utilizar herramientas flexibles.  En este tipo de herramientas es posible regular la rigidez.  Cuando la herramienta está quitando rebaba, la resistencia de este material es pequeña.  Cuando la herramienta se ha comido la rebaba y comienza a quitar parte de la pieza, la resistencia es mayor.  De esta forma podemos asegurar que la herramienta solamente quite la rebaba y no se coma parte de la pieza.

Ventajas de la instalación

Por un lado este tipo de trabajo tiene riesgos para la salud, tanto por el esfuerzo físico constante, como la aspiración de humos, riesgos de quemaduras y riesgos de que entren virutas en los ojos. Por otro lado, con este sistema podemos garantizar que las piezas estarán completamente rebabadas.  Si se realiza esto con un operario, siempre es posible por algún motivo no quite todas las rebabas.