Plegado de chapa con robot

Proceso de plago de chapa

El plegado de chapas es una aplicación muy susceptible de automatizar con robot.  Normalmente en este tipo de proyectos los lotes de producción no son muy grandes; sin embargo, los cambios tanto mecánicos como de programación de una serie a otra pueden ser relativamente cortos y baratos.

Descripción de la celda

Una celda robotizada para el plegado de chapa normalmente cuenta con:

  • Plegadora (en este caso la plegadora cuenta con un control numérico)
  • Robot (en este caso de la marca Yaskawa)
  • Herramienta de robot (normalmente ventosas y sensores)
  • Mesa centradora de piezas (normalmente un plano inclinado)
  • Mesa de repinzado (el robot deja la pieza en esta mesa para volver a tomarla desde otro punto)
  • Pallet o zona de entrada de chapas a plegar
  • Pallet o zona de salida de piezas terminadas
  • Vallado con seguridades y puerta de acceso

En este caso contamos con cámaras en diferentes posiciones y que nos permiten ver diferentes detalles en la instalación.

Descripción del proceso

Debido a que las piezas nos llegan en pallets, no podemos garantizar que el robot las tome siempre de la misma posición.  Es por ello que primero hay que posicionarlas.  Para ello, el robot toma del pallet la pieza a plegar y la lleva a la mesa centradora.  La mesa centradora es solamente un plano inclinado en el cual el robot suelta la pieza, esta cae y queda posicionada.  Una vez posicionada la pieza, el robot la toma nuevamente con la certeza de que la posición de la ventosas con respecto a los cantos de la pieza será siempre la misma.

El robot coloca la pieza en la plegadora al ras de la parte inferior de la herramienta de plegado.  El robot empuja la pieza hasta llegar a un tope.  Este tope es móvil y su posición va variando dependiendo del pliegue a realizar.  Cuando la pieza está en la posición correcta, la parte superior de la plegadora baja doblando la pieza.  Es importante notar que en el momento que la pieza comienza a plegarse, las ventosas en la herramienta del robot dejan de succionar, dejando que la pieza se doble libremente.

Una vez doblada la pieza, el robot la vuelve a tomar, ya sea con la misma ventosa o con otras ventosas de la herramienta, dependiendo de los accesos libres.  Cuando el robot tiene ya fijada la pieza a través de las ventosas, este envía la señal a la plegadora para subir nuevamente la parte móvil.

En algunos casos el robot debe llevar la pieza la a mesa de repinzado.  Se puede ver cómo la posición de las ventosas es diferente al dejar la pieza que al tomarla nuevamente.

Una vez terminada la pieza, el robot la deja en un pallet junto con otras piezas terminadas para iniciar el ciclo nuevamente.

Información adicional

Con este tipo de soluciones, una plegadora puede estar trabajando de manera autónoma durante varias horas.  Este video fue realizado por la empresa Matimek en Finlandia, que se dedica a la producción de partes metálicas.